国家知识产权局信息显示，济宁市特种设备检验研究院;鲁科检测科技（山东）有限公司申请一项名为“深水ROV智能电磁检测机器人视觉伺服扫查轨迹控制系统”的专利，公开号CN121857499A，申请日期为2026年1月。
专利摘要显示，本发明涉及水下机器人控制技术领域，具体公开了深水ROV智能电磁检测机器人视觉伺服扫查轨迹控制系统，同步采集水下机器人的视觉、声学、惯性运动数据及待检结构的先验几何数据；进而提取视觉稀疏光斑特征与声学轮廓及异常区域特征，并进行可信度评估；通过建立统一状态向量，融合多源数据与几何约束，实时估计机器人相对于水下结构的精确位姿、运动状态及感知不确定性度量；依据该不确定性度量，自适应生成用于精密跟踪或位姿稳定的局部期望轨迹；通过能依据不确定性自动调整增益的控制律计算运动控制指令，实现闭环控制；本发明实现了复杂工况下检测作业的连续、自适应与高精度执行。
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